EtherCAT 狀態機 (ESM)

EtherCAT狀態機是從站應用軟件的一項功能，用於管理從站通信狀態。
從機狀態機響應來自主機的請求。
有關更多信息，請參閱 ETG.1000 – 第 6 部分。

在裡面

這是從機上電後的第一個通信狀態。應用層通信是不可能的。
主站可以通過寄存器操作為從站設置節點地址等。

術前

可以與應用層進行郵箱通信（非週期通信），但無法進行過程數據通信（週期通信）。
在該通信狀態下，主要進行不定期進行的驅動器的參數設定等。
另外，在我們的EC-AD系列中，參數存儲功能（1010h：Storeparameters）和恢復出廠默認值的功能（1011h：ResotoreDefaultParameters）僅在該狀態下啟用。

安全操作員

在過程數據中，只能傳送輸入過程數據（TxPDO：狀態數據）。
由於輸出過程數據（RxPDO：指令數據）無法進行通信，因此可以說維持著安全狀態。

OP

在過程數據期間，輸入過程數據（TxPDO）和輸出過程數據（RxPDO）均啟用，主站還可以
使用輸出過程數據（RxPDO）控制從站。

啟動

在此狀態下，通常使用 FoE 協議執行固件更新。
我們的EC-AD系列也兼容，所以如有需要請使用它。

CiA402 狀態機（有限狀態自動機；FSA）

CiA402狀態機是主要控制PDS（電源驅動系統）中設備電源的功能。從站根據通過網絡發送的“控製字（RxPDO）”執行PDS狀態轉換。當前狀態由從設備生成的“狀態字（TxPDO）”返回。
更多信息請參見ETG.6010和IEC61800-7-201中的“控制電力驅動系統”。

開關已禁用

控制電源建立並初始化後，從機自動進入此狀態。

準備開機

它接收來自主站的“Shutdown”命令並從[Switch ondisabled]轉換到此狀態。
我們的 EC-AD 系列只有狀態轉換。

切換到

它接收來自主站的“Switch ON”命令，並從[Ready to switch on]轉換到此狀態。
在我們的EC-AD系列中，電機電源打開，但勵磁關閉。

操作已啟用

它接收來自主站的“啟用操作”命令，並從[已接通]轉換到此狀態。
我們的 EC-AD 系列已通電，可以根據目標或設定點進行操作。

EC-AD系列

配備步進電機驅動器的EC-AD系列配備了我們成熟的脈衝控制LSI PCL系列。
該產品推薦用於不需要插補或CSP控制的EtherCAT多軸控制應用，因為PP模式可以使用直流同步和短週期時間（250us）。