・現場總線EtherCAT介面
・支持Drive Profile CiA402，PP模式，DC同步：250us或更長
・運動控制核心，安裝NPM脈衝控制LSI：PCL6046
・2.5A/相（最大），智能電流控制，微步1/32分度，開迴路
・通過編碼器輸入進行機械位置計數
・卓越的性價比
・小型、緊湊
| 設備ID | 1個 |
|---|---|
| 通訊協議 | EtherCAT PDO（過程數據對象） SDO（服務數據對象） |
| 支持通訊協議 | CoE（基於 EtherCAT 的 CANopen 應用協議） FoE（基於 EtherCAT 的文件訪問） |
| 控製配置文件 | CiA402 驅動配置文件 |
| 動作模式 | PP（輪廓位置）模式 HM（歸位）模式 |
| 同步模式 | DC（Distributed Clock）同期250us以上/ FreeRun |
| 控制軸數 | 4軸 |
|---|---|
| 運動控制核心 | NPM脈衝控制LSI PCL6046（參考時鐘：24.576MHz） |
| 適用電機 | 2相單極步進電機 |
|---|---|
| 制御方式 | 單極恆流驅動 |
| 勵磁方式 | 微步控制（1/1、1/2、1/4、1/8、1/16、1/32） |
| 出力電流 | 0.1A ～ 2.5A/相（0.1A単位） |
| 電機驅動電流控制 | 智能電流控制 |
| 異常檢測 | 過流、過熱、電機掉電 |
| 驅動參數 | 通過SDO（服務數據對象）通信設置 |
| 輸入信號 | 緊急停止/各軸：±終點限位/原點/編碼器A相、B相、Z相 |
|---|---|
| 出力信號 | 報警/各軸：比較器 |
| 電源電壓 | DC+12V～+24V±10%（控制電源/電機驅動電源，單獨輸入） |
|---|---|
| 供給電流 | 控制功率：0.5A / 電機驅動功率：6A/每2軸 |
| 符合標準 | RoHS指令 2011/65/EU （2015/863/EU追加4物質含む） |
| 使用温度範囲 | 0 至 45°C（無冷凝） |
| 保存温度範囲 | -10 至 60°C（無冷凝） |
| 固件軟件 | 可使用 FoE（基於 EtherCAT 的文件訪問）協議重寫 |
| 外形尺寸 | 170mm（寬）×120mm（深）×30mm（高） |
| 冷卻方式 | 自然冷卻（散熱片溫度超過70℃需強製冷卻） |
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| 品名 | 零件號 | 類型名稱 | 外部的 |
| 連接器組 | 2240-001105 | ECD-U4CN |  *還包括用於連接器引腳數量的壓接引腳。 |
| 電源線束 | 2240-001106 | ECD-U4CA-PW1 |  |
| 電機連接線束 | 2240-001107 | ECD-U4CA-MT1 |  |
| 輸入/輸出信號連接線束 | 2240-001108 | ECD-U4CA-IO1 |  |
