G9103C

從站運動控制專用晶片，用於構建Motionnet的軸控產品。
Motionnet規格
・最大傳輸速度為20Mbps。
・最大可傳遞256位元組的I/O（合計2048點）資料或512位元組（傳送及接收各256位元組）的數據資料，即最多可控制64個從站模組。
・最快可於1毫秒完成更新64個從站模組的資料（循環通訊；I/O各1024點）。
・最快可於168.1微秒完成傳輸256位元組（數據通訊傳送及接收各256位元組；1至128字組/訊框；1字組=16位元）的通訊數據。
G9103C規格
・快速開發、簡易實作分散式單軸運動控制產品。
・最大可連接64個G9103C；支援兩軸圓弧或多軸的直線補間運動控制。
・速度參數和目標位置、倍率、三角驅動迴避功能、反向間隙補償、停止時振動抑制、軟體限位、各種原點復歸、機械/脈衝I/O及編碼器訊號介面等完整功能。
・最大輸出脈衝頻率：6.66Mpps

Specification

晶片描述	單軸脈衝控制從站專用晶片
控制軸數	1
最大輸出頻率（標準、最大）（*5）	6.66Mpps
通訊協議	Motionnet
電源電壓	+3.0V 至 +3.6V
時脈	80MHz（或40MHz）
速度設置寄存器數量	3（FL、FH、FA（校正用））
速度設定步數	1 至 100,000（17 位）
速度倍率設定範圍	0.1～66.6倍
加速度設定範圍	1 至 65,535（16 位）
加減速率設定範圍	1 至 65,535（16 位）
定位脈衝數設定範圍	-134,217,728 至 +134,217,727（28 位）
減速點設定範圍	0 至 16,777,215（24 位）
封裝外形尺寸（模具部分）（mm）	12×12
環境操作溫度	-40 至 +85°C
S曲線加減速控制	支援
編碼器輸入	AB Phase（1x、2x、4x）
加/減計數器（當前位置計數器）	〇（各軸） 28位×2 16位×1（*8）
比較器	〇 28位×3
中斷信號輸出	〇（40 個因子）(*9)
為下一步操作預緩衝（預寄存器）	〇（1層）
下一步操作自動啟動控制	〇
脈衝發生器—輸入	有（具有32個乘法和2048個分頻功能）
線性插值	〇(*11)
連續插補功能	〇
I/O（通用輸入/輸出端子）	〇（8點）
環計數功能	〇
軟體限位功能	〇
兼容5V接口	〇
RoHS2	支援

(*5) 最大輸出頻率的標準值是輸入標準頻率參考時鐘時的值，最大值是輸入最大頻率參考時鐘時的值。
(*7) PCL6000系列和G9103C可以在（減速時間）≤（加速時間×2）的範圍內自動設置減速點。
(*8) PCL6000系列和G9103C還配備了可用作偏差計數器的計數器。
(*9) G9103C 沒有中斷信號輸出引腳，當端口 0 發生變化時中斷 CPU。
(*11) 通過連接多個PCL6115和G9103C可以使用線性插補功能。
(*12) 連接多個G9103C 即可使用圓弧插補功能。