通用脈衝串輸出板，可連接伺服電機、步進電機、電動執行器等。
・配備G9004+PCL6045BL
・最大輸出頻率：6.5Mpps
・定位範圍計數器28bit
・運行過程中可以改變速度和目標位置
・4軸直線插補 任意2軸圓弧插補
・尺寸W148×D120mm
・用特殊外殼安裝
・電源：DC24V
| Item | 信號名稱 | Specification |
|---|---|---|
| Motionnet設備 | G9004 | |
| 串行通訊 設備號 |
SW2 -A0至A5 |
設備號0~63可通過開關選擇 |
| 串行通訊 傳輸速度 |
SW2- BO，B1 |
由20Mbps/10Mbps/5Mbps/2.5Mbps開關 選擇 |
| 終端電阻設置 | SW1-TR | 通過終端電阻設置開關設置到串行線的末端 |
| 串口通訊 狀態顯示 |
運行 錯誤 |
RUN：串行通訊正常接收時，綠色 LED 亮 ERR：串行通訊連續發生錯誤時，紅色 LED 亮。 |
| G9004A 參考時鐘 | 80兆赫 |
| Item | 信號名稱 | Specification |
|---|---|---|
| 脈衝控制 | PCL6045BL | |
| 控制軸數 | 4軸（PCL6045BL的x到u軸對應本板上的1到4軸） | |
| PCL6045BL 參考時鐘 |
19.6608MHz | |
| 定位控制範圍 | -134,217,728 至 +134,217,727（28 位） | |
| 指令脈衝速度 | 0.1 ～ 3.5M (pps) 指令脈衝輸出速度有速度範圍，由速度設定步數×倍率決定 [ 示例] 0.1 ～ 6,5535 （倍增係數：0.1） 1 ～ 65,535 （倍增係數： 1) 100~ 3,500,000 (放大倍數: 1) |
|
| 指令脈衝方式 設定範圍 |
脈衝*P,N 方向*P,N |
CW/CCW 方式（2 脈沖模式） 或方向方式（共脈沖模式） [I/F] 差分輸出（相當於 AM26LS31C） |
| 減速點 設定範圍 |
0 至 16,777,215（24 位） | |
| 速度設置寄存器數量 | 各軸FL、FH、FA（修正速度）3種 | |
| 加減速特性 | 加減速度可獨立設定，有直線加減速度和S曲線加減速度兩種。 | |
| 加速度設定範圍 | 1 至 65,535（16 位） | |
| 加減速率設定範圍 | 1 至 65,535（16 位） | |
| 減速點 自動設置 |
可在（減速時間）≤（加速時間×2）範圍內自動設定 | |
| 位置控制計數器 | 4（用於指令位置、機械位置、偏差、通用等） | |
| 比較器 | 28 位 x 5 電路/軸 | |
| 插補功能 | 直線插補：任意2～4軸 圓弧插補：任意2軸 |
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| 編碼器輸入 | EA*P,N EB*P,N EZ*P,N |
編碼器A、B相輸入 [兼容編碼器] 增量型 [輸入響應頻率] 最大3.5 MHz（90°相位差輸入） [I/F] 高速光電耦合器（相當於PS9115） （連接到差動輸出，可進行集電極開路輸出） |
| 駕駛員輸入 | ALM* INP* MPIN*1 |
每軸 3 點 (1) 報警輸入 (ALM*) ( 2) 到位輸入 (INP*) ( 3) 通用輸入 (MPIN*1) [I/F] 光電耦合器輸入（相當於 TLP281） [ MPIN*1 ] PCL6045B 通用輸入/輸出P0 主要用作伺服就緒輸入 (SVRDY) |
| 驅動器輸出 | ERC* MPOUT*1 MPOUT*2 |
各軸 3 點 (1) 偏差計數器清除輸出 (ERC*) ( 2) 通用輸出 1 (MPOUT*1) ( 3) 通用輸出 2 (MPOUT*2) [I/F] 光電耦合器輸出 ( [MPOUT* 1] PCL6045B 連接到 P1 主要用作伺服 ON 輸出 (SVON) [MPOUT*2] 連接到 PCL6045B 的 P2 主要用作報警復位輸出 (ALMRES) |
| 機械輸入 | PEL* MEL* SD*/PCS* ORG* |
各軸 4 點 (1) + 側端限位輸入 (PEL*) ( 2) – 側端限位輸入 (MEL*) ( 3) 減速輸入(SD*9)/定位啟動輸入(PCS*)（切換） ( 4) 原點輸入 (ORG) *) [I/F] 光電耦合器輸入（相當於 TLP281） |
| 緊急停止輸入 | 肌電圖 | 緊急停止輸入（可通過開關禁用） [I/F] 光電耦合器輸入（相當於TLP281） |
| 同時啟動、 同時停止I/O |
STA STP |
同時啟動輸入/輸出(STA)、同時停止輸入/輸出(STP) [I/F] 用4.7kΩ上拉至+5V |
| 脈衝發生器輸入 | PA*、PB* PE* |
手動脈衝發生器輸入（PA*、PB*）、啟用/禁用輸入（PE*） [I/F] 用 4.7kΩ 上拉至 +5V |
| 計數器鎖存器輸入 | 長期護理人員* | 計數器鎖存輸入 (LTC*) [I/F] 通過 4.7 kΩ 上拉至 +5 V |
| 計數器清零輸入 | 清除率* | 計數器清零輸入 (CLR*) [I/F] 通過 4.7 kΩ 上拉至 +5 V |
| 通用輸入/輸出3-5 | *P3 *P4 *P5 |
通用輸入/輸出 3 至 5 (*P3、*P4、*P5) [I/F] 通過 4.7kΩ 內部上拉至 +5V [連接目標] 連接到 PCL6045B 的 P3* 至 P5* |
| 終點限位 輸入邏輯設定 |
SW3-EL | 通過末端限位輸入邏輯設定開關選擇 |
| 輸入顯示 | L4-19 | 機械系統輸入（PEL*、MEL*、SD*/PCS*、ORG*） 指示燈 綠色 LED 燈 |
| Item | 信號名稱 | Specification |
|---|---|---|
| 電源 | DC24V±10% 電流消耗，最大0.3A（所有輸入均ON時） |
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| 電量顯示 | 3.3V | 內部控制電源DC3.3V輸出顯示，黃色LED燈 |
| 冷卻方式 | 自然風冷 | |
| Temperature | 80% RH 或更低 （無凝結，但在 +10 至 +40°C 時） |
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| 環保 | RoHS指令：2011/65/EU（不包括2015/863/EU） | |
| 抗振性 | 符合JIS C0040 | |
| Structure | 開放式框架（固定有φ3.5×4安裝孔）或鋁殼（可選） | |
| Weight | 主板（標準產品）：150g 鋁殼（可選）：320g | |
| Dimension | 板（標準產品）W120×D148（單位：mm） 鋁外殼（可選）W125×D180×H30.5（單位：mm） |
