PSD-M

Motionnet型驅動器

通過支援Motionnet控制系統
G9001A(Master)模組或卡板與支援G9103C(Slave)模組進行運動控制。
請購買馬達和驅動器套件,因為各型號參數不同,例如電流設定。

Specification

Motor Part Number PSM-20 series PSM-28 series PSM-42 series PSM-56 series PSM-60 series
驅動器型號 PSD-M-20 series PSD-M-28 series PSD-M-42 series PSD-M-56 series PSD-M-60 series
輸入電壓 24VDC ±10%
控制方式 ARM-based 32位MCU閉迴路控制
功耗 500mA Max(不包括馬達電流和煞車電流(使用煞車時))
Environmental conditions 温度 使用環境溫度:0~50℃(無結露)
保存環境溫度:-20~70℃(無結露)
濕度 工作環境濕度:35 至 85% RH(無結露)
保存環境濕度:10 至 90% RH(無結露)
振動 0.5G
安規 CE : EN61800-3:2004/A1:2012(EnvironmentⅡC3)
RoHS : 2011/65/EU
功能※2 轉速 0~3,000rpm※1
最大脈衝輸入頻率 500k[PPS]
解晰度(P/R) 500, 1000, 1600, 2000, 3600, 4000, 5000, 6400, 7200, 10000(由止撥開關設定)
PSM-20 系列的編碼器解晰度為 4,000 [P/R](乘以 4)。
[注意] 對於編碼器反饋輸出,
PSD-S-20 為 4,000P/R(乘以 4),與上面設置的解晰度無關。
PSD-S-28 至 60 的輸出固定為 10,000 P/R(乘以 4)。
保護功能(警報輸出) 過電流保護、過速度保護、位置跟隨誤差、過載、過熱、回生電壓、馬達連接、編碼器連接、
馬達電壓、整定、ROM、位置偏差過大
LED表示 電源、ServoON(勵磁ON)狀態、報警、定位完成
啟動電流※3 50%~150%(由參數設定)
運行電流是馬達運行(旋轉)時流過馬達的電流值。
它是根據馬達的額定電流設置的。
* 出廠時的設定值為 100%。
停止電流 20%~100%(由參數設定)
馬達停止0.1秒後,設定停止電流設定值。
靜止時的電流值是與馬達額定電流的比值。
* 出廠設置為 50%
選配 馬達停止運轉時自動輸出
介面:場效電晶體輸出
*1 最大旋轉速度因解晰度而異。 10,000P/R的最大旋轉速度為 3,000 rpm。
*2 有關該功能的詳細規格,請參見使用說明書“B5. 運行顯示和設置”。
*3 關於工作電流,請參考使用說明書《6.參數設定程序》。
*4 請準備容量大於下式計算的直流電源。
(額定電流/相+驅動器電源電流+煞車額定電流)×24V
例如:PLS-S-42M-BK (1.2A + 0.5A + 0.2A) x 24V = 45.6W

Motionnet運動控制規格

Motionnet規格 通過串行通信系統 Motionnet*1 進行運動控制
搭載專用LSI:Motionnet Motor control LSI:G9103C(Nippon Pulse Motor製品)
同步
通信
Motionnet
循環通訊時間和傳輸週期 通訊時間 Max 15.1us
傳輸週期
使用 32 個單元時最大 0.49 ms#1
使用 64 個單元時最大 0.97 ms #2
(傳輸速度 20Mpps,使用標準線材時#1:100m,#2:50m)
數據通訊時間 最大 19.3us
(將 4 Byte的目標位置命令寫入 G9103C 的目標位置命令設定暫存器時)
實體距離 最長100m(傳輸速度20Mbps,連接32台時)
最大50m(傳輸速度20Mbps,連接64台時)
最大100m(傳送速度10Mbps,連接64台時)
(使用標準線材)
介面 高速RS485介面
協議 Motionnet協議
串口通訊代碼 NRZ
串口通訊方式 半雙工
接線方式 使用網路線或專用線材
站號設定 通過開關切換設置站號 0 到 63
傳送速度 20Mbps / 10Mbps / 5Mbps / 2.5Mbps  通過開關切換設置
終端電阻設定 實體終端模組設定 通過開關切換設置
同步振盪器 80 MHz(G9103C用)
運動控制 插補功能 任意2軸圓弧插補,64軸直線插補
脈衝命令範圍 -134,217,728 to +134,217,727 (28bit)
減速度設定範圍 0 ~ 16,777,215 (24bit)
速度設定寄存器 三種類型:FL、FH 和 FA(校正速度)
速度設定範圍 1 ~ 100,000 (17bit)
加減速特性 加減速可獨立設定,分為直線加減速和S曲線加減速兩種。
加速度設定範圍 1 ~ 65,535 (16bit)
減速度設定範圍 1 ~ 65,535 (16bit)
減速點自動設置 可在(減速時間)<(加速時間×2)範圍內自動設定
速度校正功能
(避免過衝)
在加速中開始減速的小移動量和過役的定位運行中,運行速度自動降低以避免過衝。
計數器 COUNTER1:命令位置計數器(28bit)
COUNTER2:編碼器位置計數器(28bit)
COUNTER3:偏差計數器(16bit)
比較器 28bit×3Ch.
脈衝輸出頻率 最大6.6Mpps、最小0.1pps
(G9103C輸出的脈衝控制訊號在內部連接到驅動器介面)
連續運動暫存器 1段(可以自動連續寫入)
編碼器輸入 編碼器A、B、Z相輸入
(馬達驅動器訊號在內部連接到 G9103C 的 EA、EB 和 EZ 腳位)
機械訊號輸入 限位、減速、原點、同時啟動/停止、閂鎖、緊急停止、2 個通用輸入
・G9103C內部連接到驅動器
・介面:光耦合器輸入
機械訊號輸出 比較器、報警器、定位完成、2個通用輸出
・驅動器內部連接到G9103C
・介面:光耦合器輸出
内部控制 馬達勵磁ON,報警復位
・由 G9103C 通用輸入/輸出控制

Dimension

*Click the picture to zoom in.

系統架構圖

*Click the picture to zoom in.

輸入輸出信號(CN4)

腳位 功能 輸入輸出
1 +Limit 輸入
2 -Limit 輸入
3 Slow Down 輸入
4 Origin 輸入
5 Simul Start 輸入
6 Simul Stop 輸入
7 In 1 輸入
8 In 2 輸入
9 Latch 輸入
10 EMG. Stop 輸入
11 Out 1 輸出
12 Out 2 輸出
13 Compare 輸出
14 Alarm 輸出
15 In-position 輸出
16 Brake+ 輸出
17 Brake-
18 NC
19 24GND(EXT) 輸入
20 24V(EXT) 輸入

*煞車選配