PSD-M

Motionnet型驅動器

通過支援Motionnet控制系統
G9001A(Master)模組或卡板與支援G9103C(Slave)模組進行運動控制。
請購買馬達和驅動器套件，因為各型號參數不同，例如電流設定。

Specification

Motor Part Number	PSM-20 series	PSM-28 series	PSM-42 series	PSM-56 series	PSM-60 series
驅動器型號	PSD-M-20 series	PSD-M-28 series	PSD-M-42 series	PSD-M-56 series	PSD-M-60 series

輸入電壓		24VDC　±10%
控制方式		ARM-based 32位MCU閉迴路控制
功耗		500mA Max（不包括馬達電流和煞車電流（使用煞車時））
Environmental conditions	温度	使用環境溫度：0～50℃（無結露）保存環境溫度：-20～70℃（無結露）
	濕度	工作環境濕度：35 至 85% RH（無結露）保存環境濕度：10 至 90% RH（無結露）
	振動	0.5G
	安規	CE : EN61800-3:2004/A1:2012(EnvironmentⅡC3) RoHS : 2011/65/EU
功能^※2	轉速	0～3,000rpm^※1
	最大脈衝輸入頻率	500k[PPS]
	解晰度（P/R）	500, 1000, 1600, 2000, 3600, 4000, 5000, 6400, 7200, 10000(由止撥開關設定) PSM-20 系列的編碼器解晰度為 4,000 [P/R]（乘以 4）。 [注意] 對於編碼器反饋輸出， PSD-S-20 為 4,000P/R（乘以 4），與上面設置的解晰度無關。 PSD-S-28 至 60 的輸出固定為 10,000 P/R（乘以 4）。
	保護功能（警報輸出）	過電流保護、過速度保護、位置跟隨誤差、過載、過熱、回生電壓、馬達連接、編碼器連接、馬達電壓、整定、ROM、位置偏差過大
	LED表示	電源、ServoON（勵磁ON）狀態、報警、定位完成
	啟動電流^※3	50%～150%（由參數設定）運行電流是馬達運行（旋轉）時流過馬達的電流值。它是根據馬達的額定電流設置的。 * 出廠時的設定值為 100%。
	停止電流	20%～100%（由參數設定）馬達停止0.1秒後，設定停止電流設定值。靜止時的電流值是與馬達額定電流的比值。 * 出廠設置為 50%
	選配	馬達停止運轉時自動輸出介面：場效電晶體輸出

*1 最大旋轉速度因解晰度而異。 10,000P/R的最大旋轉速度為 3,000 rpm。
*2 有關該功能的詳細規格，請參見使用說明書“B5. 運行顯示和設置”。
*3 關於工作電流，請參考使用說明書《6.參數設定程序》。
*4 請準備容量大於下式計算的直流電源。
(額定電流/相+驅動器電源電流+煞車額定電流)×24V
例如:PLS-S-42M-BK (1.2A + 0.5A + 0.2A) x 24V = 45.6W

Motionnet運動控制規格

Motionnet規格		通過串行通信系統 Motionnet*1 進行運動控制搭載專用LSI：Motionnet Motor control LSI：G9103C（Nippon Pulse Motor製品）
同步通信 Motionnet	循環通訊時間和傳輸週期	通訊時間 Max 15.1us 傳輸週期使用 32 個單元時最大 0.49 ms#1 使用 64 個單元時最大 0.97 ms #2 （傳輸速度 20Mpps，使用標準線材時#1：100m，#2：50m）
	數據通訊時間	最大 19.3us （將 4 Byte的目標位置命令寫入 G9103C 的目標位置命令設定暫存器時）
	實體距離	最長100m（傳輸速度20Mbps，連接32台時）最大50m（傳輸速度20Mbps，連接64台時）最大100m（傳送速度10Mbps，連接64台時）（使用標準線材）
	介面	高速RS485介面
	協議	Motionnet協議
	串口通訊代碼	NRZ
	串口通訊方式	半雙工
	接線方式	使用網路線或專用線材
	站號設定	通過開關切換設置站號 0 到 63
	傳送速度	20Mbps / 10Mbps / 5Mbps / 2.5Mbps　通過開關切換設置
	終端電阻設定	實體終端模組設定　通過開關切換設置
	同步振盪器	80 MHz（G9103C用）
運動控制	插補功能	任意2軸圓弧插補，64軸直線插補
	脈衝命令範圍	-134,217,728 to +134,217,727 (28bit)
	減速度設定範圍	0 ～ 16,777,215 (24bit)
	速度設定寄存器	三種類型：FL、FH 和 FA（校正速度）
	速度設定範圍	1 ～ 100,000 (17bit)
	加減速特性	加減速可獨立設定，分為直線加減速和S曲線加減速兩種。
	加速度設定範圍	1 ～ 65,535 (16bit)
	減速度設定範圍	1 ～ 65,535 (16bit)
	減速點自動設置	可在（減速時間）＜（加速時間×2）範圍內自動設定
	速度校正功能（避免過衝）	在加速中開始減速的小移動量和過役的定位運行中，運行速度自動降低以避免過衝。
	計數器	COUNTER1：命令位置計數器（28bit） COUNTER2：編碼器位置計數器（28bit） COUNTER3：偏差計數器（16bit）
	比較器	28bit×3Ch.
	脈衝輸出頻率	最大6.6Mpps、最小0.1pps （G9103C輸出的脈衝控制訊號在內部連接到驅動器介面）
	連續運動暫存器	1段（可以自動連續寫入）
	編碼器輸入	編碼器A、B、Z相輸入（馬達驅動器訊號在內部連接到 G9103C 的 EA、EB 和 EZ 腳位）
	機械訊號輸入	限位、減速、原點、同時啟動/停止、閂鎖、緊急停止、2 個通用輸入・G9103C內部連接到驅動器・介面：光耦合器輸入
	機械訊號輸出	比較器、報警器、定位完成、2個通用輸出・驅動器內部連接到G9103C ・介面：光耦合器輸出
	内部控制	馬達勵磁ON，報警復位・由 G9103C 通用輸入/輸出控制

Dimension

*Click the picture to zoom in.

系統架構圖