台灣PulseMotion製造（合作公司產品）
適用於伺服電機、步進電機、
可連接電動執行器等。
102-M1A1-GEN 用於本地和運動控制
是組合了端子台型基板102-T1A1-DUM的套件產品。
・搭載G9103C
・最大輸出頻率：6.5Mpps
・定位範圍計數器28bit
・運行過程中可以改變速度和目標位置
・接線端子型，接線方便
・DIN導軌安裝
| 物品 | 信號名稱 | 規格 |
|---|---|---|
| 循環通訊週期 | 使用 8 台時 最大 0.12 ms #1 使用 16 台時 最大 0.24 ms #1 使用 32 台時 最大 0.49 ms #1 使用 64 台時 最大 、#2：使用 50 m 時 |
|
| 串行通信線總長度 | 最長 100 m（傳輸速度 20 Mbps，連接 32 台設備時） 最長 50 m（傳輸速度，連接 64 台設備時傳輸速度 20 Mbps） 最長100 m（傳輸速度，連接64 台設備時傳輸速度10 Mbps） （使用我們推薦的電纜） |
|
| 串行通訊接口 | 脈衝變壓器和RS-485規格線路收發器 | |
| 串行通訊協議 | 我們原創的 | |
| 串行通訊代碼 | NRZ 碼 | |
| 串行通訊方式 | 半雙工通信 | |
| 連接方式 | 使用 LAN 電纜或專用電纜進行多點連接 | |
| 串行通訊設備編號 | SW1-A0至A5 | 設備號，0~63可 通過開關選擇 |
| 串行通訊傳輸速度 | SW1-B0、B1 | 可通過20 Mbps / 10 Mbps / 5 Mbps / 2.5 Mbps開關選擇 |
| 終端電阻設置 | SW1-TR | 通過串行通訊線末端的終端電阻設置開關進行設置 |
| 串口通訊狀態顯示 | 運行 錯誤 |
RUN：串行通訊正常接收時，綠色 LED 亮 ERR：串行通訊連續發生錯誤時，紅色 LED 亮。 |
| G9103參考時鐘 | 80兆赫 |
| 物品 | 信號名稱 | 規格 |
|---|---|---|
| 定位控制範圍 | −134,217,728 至 +134,217,727（28 位） | |
| 減速點設定範圍 | 0 至 16,777,215（24 位） | |
| 速度設置寄存器數量 | FL、FH、FA（校正速度）3種 | |
| 速度設定步長范圍 | 1 至 100,000（17 位） | |
| 加減速特性 | 直線加減速和S曲線加減速兩種加減速可獨立設定。 | |
| 加速度設定範圍 | 1 至 65,535（16 位） | |
| 加減速率設定範圍 | 1 至 65,535（16 位） | |
| 減速點自動設置 | 可在（減速時間）≤（加速時間×2）範圍內自動設定 | |
| FH修正功能（三角驅動迴避） | 當移動量較小且定位運行變為三角驅動時，在加速過程中開始減速，運行速度自動降低以避免三角驅動。 | |
| 櫃檯 | COUNTER1：指令位置計數器（28 位） COUNTER2：機械位置計數器（28 位） COUNTER3：偏差計數器（16 位） |
|
| 比較器 | 28位×3比較器電路 | |
| 指令脈衝輸出 | PA+ PA− PB+ PB− |
CW / CCW 方式（2 脈沖模式） 方向方式（共脈沖模式） 90 度相位差方式（90 度相位脈沖模式） 輸出速度：最大 6.6 Mpps，最小 0.1 pps [I/F] 差分輸出（ 26C31 等效） |
| 編碼器輸入 | EA+、EA− EB+、EB− EZ+、EZ− |
編碼器 A、B 相輸入：最大響應頻率：3.5 MHz 編碼器 Z 相輸入：響應時間 5 μs [I/F] 高速光電耦合器（相當於 LTV-M601） 差分輸出，可連接集電極開路輸出 |
| 駕駛員輸入 | ALM 輸入 RDY |
3 點 ALM：報警輸入 INP：定位完成輸入（到位） RDY：就緒輸入（通用輸入） 就緒輸入（通用輸入）連接到 G9103 的通用 I/O P6。 主要用作連接電機驅動器時的伺服就緒輸入（SVRDY）。 [I/F] 光電耦合器輸入（相當於LTV-214） |
| 驅動器輸出 | SERC SVON CLR |
3 點 SERC：偏差計數器清除輸出 SVON：伺服 ON 輸出（通用輸出） CLR：報警清除輸出（通用輸出） 伺服 ON 輸出（通用輸出）和報警清除輸出（通用輸出）是連接到G9103的通用輸入/輸出P0和P1。 連接驅動器時，用作伺服ON輸出（SVON）和報警清除輸出（CLR）。 [I/F] 集電極開路輸出（相當於 LTV-214） |
| 機械輸入 | 佩爾 ·梅爾 ·奧格 肌電圖 |
4點 PEL：+側端限位輸入 MEL：-側端限位輸入 ORG：原點輸入 EMG：緊急停止輸入 [I/F] 光電耦合器輸入（相當於LTV-214） |
| 機械輸出 | CP | CP：比較器輸出 比較器輸出為差分信號，CPP 為正相信號，CPN 為負相信號。 [I/F] 差分輸出（相當於26C31） |
| I/O狀態顯示 | 佩爾梅爾 組織 _ |
光電耦合器ON時的LED亮燈顏色 PEL+側端限位輸入 紅色 MEL-側端限位輸入 紅色 ORG 原點輸入 綠色 |
| 終點限位輸入邏輯設定 | SW1-EL | PEL、MEL 輸入邏輯設定開關 用開關選擇正邏輯/負邏輯 |
| 物品 | 信號名稱 | 規格 |
|---|---|---|
| 電源 | CN5-24V，接地 | 18V 至 30V DC，3W（典型值）（空載功耗） |
| 電量顯示 | 壓水堆 | 電源輸入24V顯示，黃色LED燈 |
| 工作溫度範圍 [°C] | 0 至 +60 | |
| 環保 | RoHS指令：符合2011/65/EU（包括2015/863/EU） | |
| 安裝方法 | 通過 DIN 導軌（不含 DIN 導軌） | |
| 尺寸[毫米] | W63 × D77 × H108（*套裝尺寸） |
