・以太網現場總線EtherCAT介面
・支持 Drive Profile CiA402、PP 模式（Profile Position 模式）、HM 模式（Homing 模式）、DC：250μs以上
・運動控制核心採用日本脈衝電機PCL6046。
・2相雙極恆流步進馬達驅動器，最大輸出電流3.0A/相，微步1/32分度
・先進的電流控制功能，加減速時電流增加功能（最大1.5倍設定電流（最大3.0A））
・AGC（主動增益控制）功能
・通過編碼器輸入進行機械位置計數
・通過軟件進行各種設定（無需DIP開關，提高可靠性）
・緊湊型 170（寬）× 120（深）× 30（高）毫米
・卓越的性價比
| 設備ID | 1個 |
|---|---|
| 通訊協議 | EtherCAT PDO（過程數據對象） SDO（服務數據對象） |
| 支持通訊協議 | CoE（基於 EtherCAT 的 CANopen 應用協議） FoE（基於 EtherCAT 的文件訪問） |
| 控製配置文件 | CiA402 驅動配置文件 |
| 動作模式 | PP（輪廓位置）模式 HM（歸位）模式 |
| 同步模式 | DC（Distributed Clock）同期250us以上/ FreeRun |
| 控制軸數 | 4軸 |
|---|---|
| 運動控制核心 | NPM脈衝控制LSI PCL6046（參考時鐘：24.576MHz） |
| 適用電機 | 2相雙極步進電機 |
|---|---|
| 制御方式 | 雙極性恆流驅動 |
| 勵磁方式 | 微步控制（1/1、1/2、1/4、1/8、1/16、1/32） |
| 出力電流 | 0.1A～3.0A/相（0.1A單位） |
| 電機驅動電流控制 | AGC（主動增益控制）控制* 加減速時電流增加功能（最大1.5倍設定電流（最大3.0A）） |
| 異常檢測 | 過流、過熱、電機掉電 |
| 驅動參數 | 通過SDO（服務數據對象）通信設置 |
* AGC是東芝獨創的步進電機驅動技術。
| 輸入信號 | 緊急停止/各軸：±終點限位/原點/編碼器A相、B相、Z相 |
|---|---|
| 出力信號 | 報警/各軸：比較器 |
| 電源電壓 | DC+12V～+24V±10%（控制電源/電機驅動電源，單獨輸入） |
|---|---|
| 供給電流 | 控制功率：0.5A / 電機驅動功率：6A/每2軸 |
| 符合標準 | RoHS指令 2011/65/EU （2015/863/EU追加4物質含む） |
| 使用温度範囲 | 0 至 45°C（無冷凝） |
| 保存温度範囲 | -10 至 60°C（無冷凝） |
| 固件軟件 | 可使用 FoE（基於 EtherCAT 的文件訪問）協議重寫 |
| 外形尺寸 | 170mm（寬）×120mm（深）×30mm（高） |
| 冷卻方式 | 自然冷卻（散熱片溫度超過70℃需強製冷卻） |
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| 品名 | 零件號 | 類型名稱 | 外部的 |
| 電源線束 | 2240-001106 | ECD-U4CA-PW1 |  |
| 電機連接線束 | 2240-001110 | ECD-B4CA-MT1 |  |
| 輸入/輸出信號連接線束 | 2240-001108 | ECD-U4CA-IO1 |  |
