1. 兼容CiA402

EtherCAT 設備必須支持 CiA402（IEC 61800-7-201 和 IEC 61800-7-301 中定義的驅動器和運動控制設備配置文件）。
所有對像都放置在從 0000h 到 FFFFh 的區域中並進行分組。

(1) 0000h ～ 0FFFh 數據類型區域
(2) 1000h ～ 1FFFh CoE 通信區域（CoE：基於 EtherCAT 的 CAN 應用協議）
(3) 2000h ～ 5FFFh 製造商特定區域
(4) 6000h ～ 9FFFh 配置文件區域
(5) AFFFh ～ FFFFh保留

（2）CoE通信區域主要進行獲取設備信息和通信所需的定義，而（3）
製造商特定區域配置製造商定義的運動控制環境設置並獲取狀態。我會的。
在配置文件區域 (4) 中，讀寫將實際執行的命令和信息。配置文件區域中的主要項目如下。

例如，X軸：
6040h “Controlword”：控制從站的運行開始、停止等。
6041h“Statusword”：獲取從站狀態。
6060h“操作模式”：設置操作模式。
6064h“位置實際值”：獲取當前位置。
607Ah“目標位置”：設置目標位置。
6081h“Profilevelocity”：設置移動速度。
有很多這樣的對象可用。（見下圖）

2、實時通訊方式

從主站開始的 EtherCAT 幀在一個週期內按照連接順序經過網絡上的所有從站，並且 EtherCAT 幀在經過的同時通過即時處理進行更新，因此所有從站的周期數據每更新一次循環。

此外，EtherCAT採用全雙工通信方式，因此發送和接收是同時發生的。

下圖顯示了IPC (TwinCAT) – EC-AD1442A1 (Slave 1) – EC-AD1241A4 (Slave 2)的配置，在Profile Position模式下操作時以圖形方式顯示目標位置和當前位置，這是一個示意圖。
對於Master來說，目標位置是發送，當前位置是接收，但是可以看到兩者都是實時更新的。
另外，在目標位置更新部分的放大圖中，可以看到目標位置以一個週期（250 µs）更新。

3、一致性測試

一致性測試是確認EtherCAT產品符合協議規範的測試。
EtherCAT產品可能會連接到多個製造商銷售的產品，例如其他公司的主站和其他公司的從站，因此在開始銷售之前檢查協議規範的一致性至關重要。
為了確認其適用性，必須使用一致性測試工具進行測試，並且錯誤數必須為零。
我們的EC-AD1241A4也使用一致性測試工具進行了測試，如下圖所示，錯誤數為0，證實了其適用性。

EC-AD系列